מטרתו העיקרית של הטיפול ההתפתחותי היא קידום התינוק/פעוט למען שיפור התפקוד היומיומי שלו. לשם השגת מטרה זו, במסגרת הטיפול נחשף התינוק להתנסויות חדשות ומגוונות, באמצעותן לומד לפעול בדרכים נוספות מאלו המוכרות לו, תוך שילוב מכוון בין המערכות השונות, כגון: תנועה, תחושה, המערכת הווסטבולרית ושאר המערכות.