התינוק מונע ופועל על פי מטרות תפקודיות (למשל, רצון להגיע לצעצוע). התינוק מתנסה, לומד ומתאים את תנועותיו אל מטרת הפעולה; האינטגרציה בין מערכות התנועה והתחושה, ויחסי הגומלין בין המערכות מהווים את הבסיס ללמידה וההתפתחות.

כל תינוק חווה את המגע בצורה שונה. יש תינוקות שיאהבו מגע חזק, יש שיעדיפו מגע עדין מאוד, כמעט לא נוגע. לכל תינוק זמן ודרך משלו להסתגלות ולהכלת המגע. בכל מקרה העיסוי עשוי לעזור לתינוק בהסתגלות למגע.

הכל מתחיל כאשר הגבר מגלה שאשתו בהריון. יכול להיות שמאז מדמיין לעצמו איך הוא מטייל עם ילדו, משחק איתו בכדור או תופסת, או מלמד אותו לרכב על אופניים. אבל החודשים הראשונים לאחר לידת התינוק, מרחיקים את החלום ומחזירים למציאות שונה לגמרי.